Estudi i caracterització del control de moviment per exteriors del robot mòbil Bigbot

Abstract

Actualment una part de la recerca de la Universitat de Girona s’està encarant cap a la investigació en robots mòbils per a la cerca i el rescat. En concret es vol treballar amb aplicacions de cerca i rescat de persones utilitzant robots mòbils que puguin cooperar eficientment amb gossos ensinistrats. La idea final és que es pugui crear un equip de robots de rescat, dotant-los amb capacitat de navegació cooperativa per l’actuació en ambients exteriors com també dotar-los de consciència per poder-los introduir en el rescat i que aquest sigui capaç de substituir a la persona.

La finalitat de l’aplicació és que el robot pugui detectar el terreny amb una regressió lineal tenint en compte les velocitats en funció de la potència consumida. Al principi, l’aplicació comença amb la lectura de les variables. Utilitzant la lectura de les velocitats, intensitats, senyal de control i el nivell de bateria, es creen els vectors per reagrupar aquestes variables de cada dada. La necessitat de reagrupar les dades en un mateix vector és perquè cada dada correspon a una velocitat diferent. Un cop es van reagrupar la lectura de les variables en un vector ja es va passar a fer la regressió lineal la qual ens donaria el resultat final. Després de fer l’aplicació, únicament es va haver de fer els assajos per saber quin % de fre a les rodes del darrera s’hi havia d’aplicar perquè la diferència entre les velocitats i potències es poguessin separar per fer més fàcil la seva interpretació i saber de quin terra s’estava parlant a cada moment. Finalment es va decidir que el fre adient és un 20% de la velocitat de treball, ja que gràficament, amb aquest percentatge, n’hi ha prou per diferenciar els terrenys