Implementació de tècniques de percepció NDT i compàrativa amb tècniques ICP

Abstract

En aquest projecte es presenta el disseny i la implementació d’una llibreria en llenguatge C++ que permet resoldre el problema de registre de núvols de punts acústics procedents d’entorns submarins. Es tracta d’una llibreria que es pot executar en temps real, per tant, un dels objectiu de disseny ha estat l’eficiència computacional del codi. Alhora, la llibreria s’ha especialitzat per sensors acústics, que generen núvols de punts menys densos i molt més sorollosos que els generats per lidars o càmeres de profunditat. L’aplicació de la llibreria és processar les dades generades per sonars muntats en Vehicles Submarins Autònoms que realitzen tasques de mapeig, avançant així amb l’exploració científica del fons marí i el manteniment de nombroses infraestructures submarines

This project presents the design and implementation of a bookstore in C++ language that allows solving the cloud registration problem of acoustic points from underwater environments. It is a bookstore that can be executed in real time, therefore, one of the design goals has been the computational efficiency of the code. At the same time, the bookstore has specialized in acoustic sensors, which generate point clouds that are less dense and very noisier than those generated by lidars or depth cameras. The application of the library is to process the data generated by sonars mounted on Autonomous Underwater Vehicles that carry out mapping tasks, thus advancing the scientific exploration of the seabed and the maintenance of numerous underwater infrastructures