Implementació de tècniques de percepció NDT i compàrativa amb tècniques ICP
Full Text
Share
En aquest projecte es presenta el disseny i la implementació d’una llibreria
en llenguatge C++ que permet resoldre el problema de registre de núvols
de punts acústics procedents d’entorns submarins. Es tracta d’una llibreria
que es pot executar en temps real, per tant, un dels objectiu de disseny ha
estat l’eficiència computacional del codi. Alhora, la llibreria s’ha especialitzat per sensors acústics, que generen núvols de punts menys densos i molt
més sorollosos que els generats per lidars o càmeres de profunditat. L’aplicació de la llibreria és processar les dades generades per sonars muntats en
Vehicles Submarins Autònoms que realitzen tasques de mapeig, avançant així amb l’exploració científica del fons marí i el manteniment de nombroses
infraestructures submarines