{ "dc.contributor": "Universitat de Girona. Departament d'Arquitectura i Tecnologia de Computadors" , "dc.contributor.author": "Nicosevici, Tudor" , "dc.date.accessioned": "2012-05-28T15:52:35Z" , "dc.date.available": "2012-05-28T15:52:35Z" , "dc.date.issued": "2009-12-18" , "dc.identifier.isbn": "9788469333594" , "dc.identifier.other": "DL Gi.120-2010" , "dc.identifier.uri": "http://www.tdx.cat/TDX-0414110-204151" , "dc.identifier.uri": "http://hdl.handle.net/10803/7609" , "dc.identifier.uri": "http://hdl.handle.net/10256/4412" , "dc.description.abstract": "El modelat d'escenes és clau en un gran ventall d'aplicacions que van des de la generació mapes fins a la realitat augmentada. Aquesta tesis presenta una solució completa per a la creació de models 3D amb textura. En primer lloc es presenta un mètode de Structure from Motion seqüencial, a on el model 3D de l'entorn s'actualitza a mesura que s'adquireix nova informació visual. La proposta és més precisa i robusta que l'estat de l'art. També s'ha desenvolupat un mètode online, basat en visual bag-of-words, per a la detecció eficient de llaços. Essent una tècnica completament seqüencial i automàtica, permet la reducció de deriva, millorant la navegació i construcció de mapes. Per tal de construir mapes en àrees extenses, es proposa un algorisme de simplificació de models 3D, orientat a aplicacions online. L'eficiència de les propostes s'ha comparat amb altres mètodes utilitzant diversos conjunts de dades submarines i terrestres." , "dc.description.abstract": "Scene modeling has a key role in applications ranging from visual mapping to augmented reality. This thesis presents an end-to-end solution for creating accurate, automatic 3D textured models, with contributions at different levels. First, we discuss a method developed within the framework of sequential Structure from Motion, where a 3D model of the environment is maintained and updated as visual information becomes available. The technique is more accurate and robust than state-of-the-art 3D modeling approaches. We also develop an online effcient loop-closure detection algorithm, allowing the reduction of drift and uncertainties for mapping and navigation. Inspired from visual bag-of-words, the technique is entirely sequential and automatic. Lastly, motivated by the need to map large areas, we propose a 3D model simplification oriented towards online applications. We discuss the efficiency of the proposals and compare them with state-of-the-art approaches, using a series of challenging datasets both in underwater and outdoor scenarios." , "dc.format.mimetype": "application/pdf" , "dc.language.iso": "eng" , "dc.publisher": "Universitat de Girona" , "dc.rights": "ADVERTIMENT. L'accés als continguts d'aquesta tesi doctoral i la seva utilització ha de respectar els drets de la persona autora. Pot ser utilitzada per a consulta o estudi personal, així com en activitats o materials d'investigació i docència en els termes establerts a l'art. 32 del Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual (RDL 1/1996). Per altres utilitzacions es requereix l'autorització prèvia i expressa de la persona autora. En qualsevol cas, en la utilització dels seus continguts caldrà indicar de forma clara el nom i cognoms de la persona autora i el títol de la tesi doctoral. No s'autoritza la seva reproducció o altres formes d'explotació efectuades amb finalitats de lucre ni la seva comunicació pública des d'un lloc aliè al servei TDX. Tampoc s'autoritza la presentació del seu contingut en una finestra o marc aliè a TDX (framing). Aquesta reserva de drets afecta tant als continguts de la tesi com als seus resums i índexs." , "dc.source": "TDX (Tesis Doctorals en Xarxa)" , "dc.subject": "Tesis i dissertacions acadèmiques" , "dc.subject.other": "Visió per ordinador" , "dc.subject.other": "Dibujo de mapas" , "dc.subject.other": "Robotics" , "dc.subject.other": "Dibuix de mapes" , "dc.subject.other": "Robótica" , "dc.subject.other": "Robòtica" , "dc.subject.other": "Computer vision" , "dc.subject.other": "SLAM" , "dc.subject.other": "Three dimensional display systems" , "dc.subject.other": "Visión por ordenador" , "dc.subject.other": "Visualización tridimensional" , "dc.subject.other": "Visualització tridimensional" , "dc.subject.other": "Mapping" , "dc.title": "Efficient 3D scene modeling and mosaicing" , "dc.type": "info:eu-repo/semantics/doctoralThesis" , "dc.rights.accessRights": "info:eu-repo/semantics/openAccess" , "dc.contributor.director": "García Campos, Rafael" , "dc.subject.udc": "621 - Enginyeria mecànica en general. Tecnologia nuclear. Electrotècnia. Maquinària" , "dc.type.version": "info:eu-repo/semantics/publishedVersion" }