{ "dc.contributor": "Carreras Pérez, Marc" , "dc.contributor": "Magí Carceller, Lluís" , "dc.contributor.author": "Amadó Codony, Pere" , "dc.contributor.other": "Universitat de Girona. Escola Politècnica Superior" , "dc.date.accessioned": "2012-04-23T10:17:40Z" , "dc.date.available": "2012-04-23T10:17:40Z" , "dc.date.issued": "2006-01" , "dc.identifier.citation": "Amadó Codony,P.(2006). Sistema de manteniment de l'equilibri per a un robot bípede. A ‘Enginyeria Tècnica Industrial. Electrònica Industrial (ETIEI)'. Girona: Universitat. [Consulta: 23 abril 2012]. Disponible a:" , "dc.identifier.uri": "http://hdl.handle.net/10256/4308" , "dc.description.abstract": "Dins el departament d’Electrònica, Informàtica i Automàtica de la Universitat de Girona s’han dissenyat i construït dues plataformes bípedes per a l’ús docent. La més evolucionada d’elles, finalitzada l’any 1999, està composada per dues cames d’alumini amb tres actuadors lineals cada una, simulant la funció del turmell, del genoll i del maluc. Els objectius que es pretenen aconseguir amb aquest projecte són molt concrets i tots ells estan destinats a millorar el funcionament del robot bípede. Aquests objectius són: (1) dissenyar dos graus de llibertat lineals en forma de pla XY per moure el pes que convingui per assegurar l’equilibri durant el moviment de la plataforma bípede, (2) dissenyar una placa amb una FPGA que generi senyals PWM pels vuit motors disponibles, que llegeixi els dos encoders dels motors del pla XY i que es comuniqui amb un PC equipat amb una tarja d’adquisició de dades específica, (3) dissenyar una placa de potència adequada pel control dels motors, (4) finalment realitzar un programa per comprovar el correcte funcionament de les plaques, dels actuadors i dels sensors utilitzats en la plataforma bípede" , "dc.format.mimetype": "application/pdf" , "dc.format.mimetype": "application/zip" , "dc.language.iso": "cat" , "dc.relation.ispartofseries": "Enginyeria Tècnica Industrial. Electrònica Industrial (ETIEI)" , "dc.rights": "Aquest document està subjecte a una llicència Creative Commons: Reconeixement – No comercial – Sense obra derivada (by-nc-nd)" , "dc.rights.uri": "http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/deed.ca" , "dc.subject": "Robots mòbils" , "dc.subject": "Robots mòbils -- Projectes i construcció" , "dc.subject": "Robots -- Sistemes de control" , "dc.subject": "Mobile robots -- Design and construction" , "dc.subject": "Robots -- Control systems" , "dc.title": "Sistema de manteniment de l'equilibri per a un robot bípede" , "dc.type": "info:eu-repo/semantics/bachelorThesis" , "dc.rights.accessRights": "info:eu-repo/semantics/openAccess" , "dc.coverage.geolocation": "east=2.8316938365775286; north=41.96310694290216; name=Universitat de Girona. Departament Electrònica, Informàtica i Automàtica" }