Estudi de les equacions de navegació inercial utilitzant una IMU (Inertial measurement unit) de baix cost

Abstract

Una IMU (unitat de mesura inercial) és un aparell electrònic format per un conjunt de tres acceleròmetres i tres giroscopis col•locats ortogonalment, els quals permeten prendre mesures en les tres dimensions de l’espai. A vegades les IMU també poden tenir tres magnetòmetres per obtenir mesures del camp magnètic. Si a una IMU li afegim unes equacions de navegació inercial que ens permetin estimar l’orientació, la velocitat i la posició a la que es mou, aconseguim un sistema de navegació inercial (INS). Un INS és un sistema de navegació que mitjançant la informació que ens proporcionen els sensors d’una unitat de mesura inercial ens permet estimar la orientació, velocitat i posició en què ens trobem.

D’aquesta manera, l’objectiu d’aquest treball ha estat estudiar i implementar les equacions per tal de trobar la posició, orientació i velocitat del cos que porta la IMU. Per aconseguir-ho, s’han programat les equacions de navegació inercial necessàries en Matlab perquè, mitjançant les dades que ens proporcionava una IMU, poguéssim obtenir una estimació de l’orientació, velocitat i posició a la que ens trobem en tot moment; és a dir, aconseguir un sistema de navegació inercial