Implementació d’arquitectura ROS al robot BigBot

Abstract

El robot Bigbot és una plataforma mòbil que està destinada a treballar conjuntament amb un gos ensinistrat en operacions de cerca de persones en situacions de rescat. El robot treballarà amb equips de rescat i seguirà un gos ensinistrat ajudant-lo a ell, recopilant informació del seu entorn i atorgant una comunició remota per veu amb una zona de control. En aquesta zona de control es podrà teleoperar el robot, visualitzar en temps real la visió del robot i tota la informació de l’entorn del robot i establir la comunicació per veu amb diferents dispositius connectats. Per poder aconseguir aquest augment d’autonomia en el robot s’incorporarà una nova placa-PC que podrà executar el sistema ROS per controlar i comunicar tots els processos necessaris. A més a més, es generaran diferents programes-menú per crear una interfície home-màquina i poder controlar fàcilment el robot i tot el sistema ROS. Per tal de donar més autonomia al robot Bigbot i aconseguir que no depengui d’un ordinador remot, se li ha incorporat un placa-PC de baix consum, la instense PC IPC C2340V-WB-FM4U que treballarà conjuntament amb una càmera RGB-D, una càmera tèrmica uns altaveus i un micròfon i es comunicarà amb una placa de control (encarregada de controlar les rodes i els sensors de les rodes i una unitat de mesura inercial) a través connexió inal•làmbrica WiFi