Implementació en ROS de l’arquitectura software del robot mòbil BIGBOT

Abstract

El ROS (Robotic Operating System) és un sistema operatiu per robots que està esdevenint un estàndard molt reconegut per molts grups de recerca de sistemes intel•ligents. Per aquest motiu i per la facilitat de compartir treballs realitzats per diferents grups de desenvolupament d’arquitectura software, el laboratori Arlab va mostrar interès per transformar el seu robot BigBot a l’arquitectura software que aquest sistema operatiu ofereix. L’objectiu és implementar l’arquitectura sofware ROS en un ordinador, i posteriorment controlar els diferents sensors i actuadors del robot en qüestió. Concretament es treballarà en la implementació del telèmetre làser URG 04LX, una càmera RGB-D, el sensor inercial 3DM-GX1 i els motors amb els seus codificadors rotatius (anomenats també encóders)