Dins el departament d’Electrònica, Informàtica i Automàtica de la Universitat de Girona s’han
dissenyat i construït dues plataformes bípedes per a l’ús docent. La més
evolucionada d’elles, finalitzada l’any 1999, està composada per dues cames d’alumini amb
tres actuadors lineals cada una, simulant la funció del turmell, del genoll i del maluc. Els objectius que es pretenen aconseguir amb aquest projecte són molt concrets i tots ells
estan destinats a millorar el funcionament del robot bípede. Aquests objectius són: (1)
dissenyar dos graus de llibertat lineals en forma de pla XY per moure el pes que convingui
per assegurar l’equilibri durant el moviment de la plataforma bípede, (2) dissenyar una placa
amb una FPGA que generi senyals PWM pels vuit motors disponibles, que llegeixi els dos
encoders dels motors del pla XY i que es comuniqui amb un PC equipat amb una tarja
d’adquisició de dades específica, (3) dissenyar una placa de potència adequada pel control
dels motors, (4) finalment realitzar un programa per comprovar el correcte funcionament de
les plaques, dels actuadors i dels sensors utilitzats en la plataforma bípede
DUGiDocs
