Comunicació ROS en xarxes poc fiables i mòdems òptics subaquàtics

Abstract

En el món de la robòtica és pràcticament un estàndard l’ús de la infraestructura ROS, un programari que gestiona diferents components d’un sistema robòtic mitjançant execucions aïllades anomenades nodes. Aquests nodes comparteixen informació a través de canals públics anomenats topic, utilitzant protocols d’enviament segurs però costosos d’amplada de banda. En els àmbits en què se sol operar, la connexió entre els nodes és prou fiable per retransmetre qualsevol mena de dades, però en certes aplicacions, es treballen en xarxes massa poc fiables, on és un problema. Aquest projecte té com a objectiu principal idear i desenvolupar una solució genèrica per poder habilitar i maximitzar l’eficiència de les comunicacions entre nodes de ROS en xarxes que disposen de poca amplada de banda i una pèrdua alta de paquets. Una d’aquestes aplicacions és la comunicació de robots subaquàtics a través de mò dems òptics. El Centre d’Investigació Robòtica Submarina (CIRS) disposa d’una parella d’aquests mòdems òptics i interessa trobar una manera d’usar-los amb con junció amb els seus robots submarins, els quals funcionen amb ROS. En aquest treball es farà un estudi dels mòdems òptics, entenent-ne el funcionament i identificant-ne com es pot maximitzar la qualitat de la connexió, a més de planejar com es farà la connexió entre aquests, i dissenyar les estratègies i protocols a seguir per cada situació