Maqueta d’una plataforma tipus delta

Abstract

En els manipuladors es distingeix entre cadenes cinemàtiques en sèrie i en paral·lel. En les cadenes en sèrie l'element terminal, del qual es vol controlar el moviment, està unit per una sèrie única d'elements amb la bancada. Són els clàssics robots que imiten el braç humà. En les cadenes en paral·lel, però, l'element terminal està connectat per més d'una cadena en sèrie amb la bancada. L'exemple més simple és el quadrilàter articulat, que ja va ser utilitat per Watt en la seva màquina de vapor. En comparació, les cadenes en sèrie són menys rígides però més fàcils de controlar, ja que l'existència de més d'una connexió amb la bancada fa que les cadenes en paral·lel puguin repartir entre elles la transmissió de forces a la bancada havent, però, de fer compatible el moviment respectiu de cada cadena

In manipulators, a distinction is made between serial and parallel kinematic chains. In the chains in series the terminal element, whose movement is to be controlled, is attached for a unique series of elements with the bench. They are the classic robots that imitate the human arm In parallel chains, however, the terminal element is connected by more than one chain in series with the bench. The simplest example is the articulated quadrilateral, which it was already useful for Watt in his steam engine. In comparison, serial chains are less rigid but easier to control, ya that the existence of more than one connection with the bench makes the chains in parallel they can distribute the transmission of forces to the bench, having, however, to do compatible the respective movement of each chain