Implemetació de tècniques de percepció NDT i ajust d’aquestes al domini submarí

Abstract

En aquest treball es dissenya i implementa una llibreria en C++ encarregada de solucionar el problema del registre de dades de sensors de rang per generar mapes d’ocupació submarins. Un punt important del disseny ha estat l’eficiència del codi ja que es vol una execució de la llibreria en temps real per millorar la qualitat de l’exploració submarina amb Vehicles Submarins Autònoms. Ja existeixen tècniques que permeten fer el registre amb sensors laser, però les nostres dades es recullen amb sensors acústics degut a que les ones electromagnètiques no són gaire bones per treballar sota l’aigua. Aquestes dades són molt més sorolloses i lentes, per tant s’ha adaptat la tècnica de registre a aquest tipus de dades. Com a punt de partida s’ha pres la tècnica Normal Distribution Transform basada en representar núvols de punts amb Gaussian Mixture Models

In this work a commissioned C++ library is designed and implemented to solve the problem of recording range sensor data to generate underwater occupancy maps. An important point of the design has been the efficiency of the code since a real-time execution of the library is desired to improve the quality of underwater exploration with Underwater Vehicles Autonomous There are already techniques that allow registration with sensors laser, but our data is collected with acoustic sensors because the electromagnetic waves are not very good for working underwater. These data are much noisier and slower, so the technique has been adapted record to this type of data. The technique has been taken as a starting point Normal Distribution Transform based on representing point clouds with Gaussian Mixture Models