Sistema de localització pel robot Turlelbot 2 basat en un algoritme EKF-SLA

Abstract

El grup de visió per computador i robòtica vol actualitzar les plataformes Turtlebot 2 disponibles al laboratori de robòtica de l’EPS a nivell de hardware i software. Per això s’han definit dos treballs de final de grau (TFG), aquest i el TFG de l’estudiant Teng Liu Chen (u1940482), que, tot i compartir alguns punts bàsics, estan clarament diferenciats. En ambdós projectes l’objectiu final és el de desenvolupar un sistema de localització en temps real, utilitzant el middleware Robot Operating System (ROS), però fent ús d’algorismes i sensors completament diferents. Així doncs, l’abast del projecte es divideix amb la part compartida i la individual

The Computer Vision and Robotics Group wants to update the Turtlebot 2 platforms available in the EPS robotics laboratory at hardware and software level. For two theses have been defined, this and the TFG of student Teng Liu Chen (u1940482), which, despite sharing some basic points, are clearly differentiated. In both projects the final objective is to develop a real-time localization system, using the Robot Operating middleware System (ROS), but using completely different algorithms and sensors. Like this therefore, the scope of the project is divided into the shared part and the individual part