Robot comandat sense fils

Abstract

L’objectiu del TFG és la millora del prototipus de robot submarí, mitjançant la seva sensorització per a l’ajuda a la navegació i recollida d’objectes metàl·lics. La teleoperació del robot submarí es realitzarà utilitzant dos modes de treball diferents, el teleoperat i sense fils. El primer mode consisteix en millorar les consoles ja existents per a comandar el robot i també es treballa la visualització de dades per pantalla LCD, en canvi el segon mode de treball es basa en la construcció d’una aplicació mòbil que plasmi les consoles que s’utilitzen per comanar el robot, aquesta aplicació disposa d’un ‘joystick’ virtual per a comandar la direcció, i d’una botonera per a poder emergir i submergir el robot així doncs com per a recollir els objectes metàl·lics o bé visualitzar la lectura dels sensors. L’aplicació mòbil que es desenvolupa, es comunica mitjançant Bluetooth gràcies a l’illa flotant, que permet total llibertat del moviment del robot. En l’illa hi haurà un contenidor de plàstic hermètic on es troben tots els elements necessaris pel comandament del robot sense fils. Així doncs l’objectiu també es que els dos modes de teleoperació ofereixin les mateixes prestacions amb el desenvolupament d’un únic codi Arduino