Integració de timons en el robot SPARUS II pel control en cinc graus de llibertat

Abstract

El CIRS és un grup de recerca que pertany a l’institut VICOROB de la UdG que es dedica a la investigació en el camp de la robòtica submarina. Un dels robots autònoms dels que disposa és l’SPARUS II, el qual abans de la realització d’aquest projecte encara es trobava en fase de desenvolupament.

Aquest vehicle submarí es va dissenyar per ser hidrodinàmicament eficient, reconfigurable segons les necessitats de cada tasca i amb una gran autonomia a partir de les seves bateries de lithium-ion. També es va pensar que podria assolir satisfactòriament la velocitat de 2 m/s, especificació que no s’havia complert amb els tres graus de llibertat o DOFs dels que disposava, el surge, el heave i el yaw; quan superava la velocitat de 0,5 m/s el robot s’orientava incontroladament amb pitch i impossibilitava mantenir una profunditat constant.

L’objecte del present projecte és integrar electrònicament i a nivell de software els dos timons de profunditat a la part posterior del vehicle tot proporcionant al robot el control de dos DOFs addicionals, el pitch i el roll. Amb aquests actuadors es preveu solucionar el problema exposat anteriorment i assolir satisfactòriament les característiques de disseny del robot, a més de millorar el seu rendiment global.

L’abast d’aquest projecte cobreix el disseny, muntatge, programació i instal·lació d’una placa electrònica que interpreti les consignes provinents de l’ordinador central del robot i que posicioni els dos timons de profunditat segons les consignes rebudes. Aquesta placa també interpretarà valors de calibratge per cada una de les pales i informarà de la presència d’aigua dins el compartiment on s’ubiquen els seus actuadors mecànics