http://hdl.handle.net/10256/8023 2025-06-19T04:48:41Z http://hdl.handle.net/10256/26916 Disseny i Desenvolupament d’una Plataforma Modular de Braç Robòtic per a Finalitats Docents Gonzalez Moreno, Raul En l’actual context industrial, la robòtica juga un paper fonamental en processos de fabricació i automatització, gràcies a la seva capacitat per executar moviments precisos i ràpids. Tot i això, els robots industrials i col·laboratius tenen un cost elevat i poden resultar inaccessibles per a molts centres educatius, a més de presentar riscos si no es disposa de la formació adequada. Aquest projecte neix amb l’objectiu de dissenyar una plataforma modular de braç robòtic de baix cost, orientada a l’àmbit educatiu. La proposta permet als estudiants explorar conceptes de cinemàtica, dinàmica i control en un entorn pràctic i segur. La plataforma es compon d’articulacions angulars i prismàtiques amb un grau de llibertat independent, i es basa en quatre requisits principals: disseny modular i flexible, simplicitat d’ús i manteniment, cost reduït i alta replicabilitat per facilitar la seva implementació en entorns formatius.; In today’s industrial landscape, robotics plays a key role in manufacturing and automation processes due to its ability to perform precise and rapid movements. However, industrial and collaborative robots are often expensive and inaccessible to many educational institutions, and they pose safety risks without proper training. This project aims to design a low-cost modular robotic arm platform tailored for educational purposes. The platform enables students to explore concepts of kinematics, dynamics, and control in a safe, hands-on environment. It consists of angular and prismatic joints with independent degrees of freedom and is built around four main requirements: modular and flexible design, ease of assembly and maintenance, low cost, and high replicability to support widespread educational use. 2024-09-01T00:00:00Z http://hdl.handle.net/10256/26915 Projecte d’una granja de recria a la finca “hostal de Roque” de Lladurs (Solsonès) Bringué Grau, Josep Aquest projecte té com a objectiu el dimensionament d’una nau de recria de truges amb vestuari prefabricat, tancament perimetral i bassa flexible de purins, situada a Lladurs (Solsonès). L’explotació està dissenyada per acollir 924 truges de raça Duroc en un sistema de tot-dins tot-fora, amb 2,28 cicles anuals, i amb l’objectiu de garantir la viabilitat econòmica mitjançant una inversió inicial ajustada. El projecte s’ha desenvolupat tenint en compte la normativa vigent en matèria de benestar animal, gestió de dejeccions ramaderes i seguretat laboral. La nau presenta una distribució tipus danesa amb ventilació forçada i sistemes d’emmagatzematge de purins adaptats a les Millors Tècniques Disponibles. L’enginyeria del procés inclou la gestió sanitària, alimentària i logística dels animals, així com la definició d’accessos diferenciats per a personal i serveis. A nivell constructiu, la nau ocupa 1.250 m² i es distribueix en corralines adaptades a les necessitats de benestar i producció. També s’ha realitzat un estudi de seguretat i salut per a les fases d’obra i explotació, amb l’aplicació de mesures preventives segons la normativa espanyola. El projecte conclou que la proposta és tècnicament viable, econòmicament sostenible i respectuosa amb el medi ambient i el benestar animal.; This project aims to design a gilt rearing facility with a prefabricated dressing area, perimeter fencing, and an external flexible slurry lagoon, located in Lladurs (Solsonès). The facility is designed to house 924 purebred Duroc gilts under an all-in all-out system, with 2.28 production cycles per year, and seeks to ensure economic viability through a cost-effective initial investment. The project complies with current regulations on animal welfare, manure management, and occupational safety. The barn follows a Danish-style layout with forced ventilation and slurry storage systems aligned with Best Available Techniques. The production process engineering includes sanitary, feeding, and logistical management, as well as differentiated access for staff and services. The 1,250 m² facility is organized into pens tailored to welfare and productivity standards. A comprehensive health and safety study has been conducted for both construction and operational phases, applying preventive measures in accordance with Spanish legislation. The project concludes that the proposed facility is technically feasible, economically sustainable, and aligned with environmental and animal welfare standards. 2024-09-01T00:00:00Z http://hdl.handle.net/10256/26912 Estudi tècnic i econòmic de la implantació d’una comunitat energètica basada en energia fotovoltaica en un bloc de pisos Busquet Jordà, Marc Davant la necessitat creixent de reduir la dependència dels combustibles fòssils i les emissions de gasos d’efecte hivernacle, les energies renovables han esdevingut una peça clau en la transició energètica. En aquest context, l’energia solar fotovoltaica destaca com una de les opcions més viables en l’àmbit residencial. No obstant això, la seva intermitència i la desconnexió entre producció i consum domèstic plantegen reptes importants. Aquest treball de fi de grau analitza tres propostes d’instal·lació fotovoltaica per a un edifici residencial a Girona, amb l’objectiu de crear una comunitat energètica. Les propostes varien en potència instal·lada i en la incorporació de sistemes d’emmagatzematge amb bateries. L’estudi inclou una anàlisi tècnica i econòmica detallada, tenint en compte els patrons de consum, les condicions d’ombra i orientació, i les fluctuacions del preu de l’electricitat. Els resultats mostren que, tot i les limitacions físiques i econòmiques, la creació d’una comunitat energètica pot millorar l’autoconsum, reduir la dependència de la xarxa i fomentar la sostenibilitat col·lectiva. La proposta amb bateries ofereix la màxima independència energètica, però també implica una inversió inicial elevada. Aquest estudi contribueix a la reflexió sobre nous models energètics descentralitzats i col·laboratius en l’àmbit urbà.; In response to the growing need to reduce dependence on fossil fuels and greenhouse gas emissions, renewable energy sources have become a key element in the energy transition. Within this context, solar photovoltaic energy stands out as one of the most viable options for residential use. However, its intermittency and the mismatch between production and household consumption present significant challenges. This undergraduate thesis analyzes three photovoltaic installation proposals for a residential building in Girona, aiming to establish an energy community. The proposals differ in installed capacity and the inclusion of battery storage systems. The study includes a detailed technical and economic analysis, considering consumption patterns, shading and orientation conditions, and electricity price fluctuations. The results show that, despite physical and economic limitations, creating an energy community can enhance self-consumption, reduce grid dependence, and promote collective sustainability. The battery-based proposal offers the highest energy independence but also requires a higher initial investment. This study contributes to the discussion on new decentralized and collaborative energy models in urban environments. 2024-06-01T00:00:00Z http://hdl.handle.net/10256/26911 Estudi i aplicació de la logística Lean a una empresa d'injecció de plàstics Pagès Canal, Marc Aquest estudi analitza la implementació de la metodologia Lean Management a GIPSA, una empresa dedicada a la injecció de plàstic, amb l’objectiu de millorar l’eficiència operativa i la qualitat dels processos. Davant l’increment del nombre de màquines i la complexitat logística associada, es va detectar la necessitat d’optimitzar la distribució de components i la recollida de productes acabats. La solució adoptada va ser la introducció d’un sistema Milkrun, un tren de subministrament cíclic, que permet una distribució més ordenada i eficient. Per a la seva implementació, es va dur a terme un estudi detallat dels recorreguts i temps del personal polivalent, així com una reestructuració física de la planta per facilitar el pas del tren i millorar l’accessibilitat als components. El Milkrun es va estructurar en tres fases principals dins d’un cicle d’una hora: subministrament de components, recollida i embalatge de productes acabats, i preparació del material per al següent cicle. Aquesta reorganització va comportar una reducció significativa de moviments, una millora de l’ordre i la seguretat a planta, i una disminució dràstica de les incidències logístiques. A nivell econòmic, la implementació ha permès reduir el personal necessari per a aquestes tasques de 4,5 a 3 persones per torn, amb un estalvi anual estimat de 36.000 €. Amb una inversió inicial de 25.224,29 €, el retorn de la inversió es preveu en vuit mesos i mig. Aquest projecte no només ha estat un èxit en termes d’eficiència i rendibilitat, sinó que també estableix les bases per a futures millores, com la creació d’un supermercat logístic o la incorporació de robots autònoms (AGV).; This study analyzes the implementation of Lean Management methodology at GIPSA, a plastic injection company, with the aim of improving operational efficiency and process quality. Due to the increase in the number of machines and the associated logistical complexity, the company identified the need to optimize the distribution of components and the collection of finished products. The adopted solution was the introduction of a Milkrun system, a cyclical supply train that enables more organized and efficient distribution. To implement it, a detailed study was conducted on the routes and time spent by the polyvalent operator, along with a physical restructuring of the plant to facilitate the train’s movement and improve component accessibility. The Milkrun was structured into three main phases within a one-hour cycle: component supply, collection and packaging of finished products, and preparation of materials for the next cycle. This reorganization led to a significant reduction in movements, improved order and safety on the shop floor, and a drastic decrease in logistical incidents. Economically, the implementation reduced the required personnel from 4.5 to 3 workers per shift, resulting in an estimated annual saving of €36,000. With an initial investment of €25,224.29, the return on investment is expected in eight and a half months. This project has not only been successful in terms of efficiency and profitability but also lays the groundwork for future improvements, such as the creation of a logistics supermarket or the integration of autonomous robots (AGVs) 2024-09-01T00:00:00Z