DUGiDocsSonar scan matching for simultaneous localization and mapping in confined underwater environments
dc.contributor.author
dc.date.accessioned
2014-05-21T06:50:14Z
dc.date.available
2014-05-21T06:50:14Z
dc.date.issued
2014-05-15
dc.identifier.other
Gi. 989-2014
dc.identifier.uri
dc.description.abstract
This thesis presents the development of a localization and mapping algorithm for an autonomous underwater vehicle (AUV). It is based on probabilistic scan matching of raw sonar scans within a pose-based simultaneous localization and mapping(SLAM) framework
Aquesta tesis presenta el desenvolupament d’un algoritme de localització i mapeig per un vehicle submarí autònom (AUV). L’algoritme es basa en tècniques probabilístiques de scan matching utilitzant scans de sonar dins un sistema de localització i construcció simultània de mapes (SLAM) basat en posició
dc.format.mimetype
application/pdf
dc.language.iso
eng
dc.publisher
Universitat de Girona
dc.rights
ADVERTIMENT. L'accés als continguts d'aquesta tesi doctoral i la seva utilització ha de respectar els drets de la persona autora. Pot ser utilitzada per a consulta o estudi personal, així com en activitats o materials d'investigació i docència en els termes establerts a l'art. 32 del Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual (RDL 1/1996). Per altres utilitzacions es requereix l'autorització prèvia i expressa de la persona autora. En qualsevol cas, en la utilització dels seus continguts caldrà indicar de forma clara el nom i cognoms de la persona autora i el títol de la tesi doctoral. No s'autoritza la seva reproducció o altres formes d'explotació efectuades amb finalitats de lucre ni la seva comunicació pública des d'un lloc aliè al servei TDX. Tampoc s'autoritza la presentació del seu contingut en una finestra o marc aliè a TDX (framing). Aquesta reserva de drets afecta tant als continguts de la tesi com als seus resums i índexs.
dc.source
TDX (Tesis Doctorals en Xarxa)
dc.subject
dc.subject.other
dc.title
Sonar scan matching for simultaneous localization and mapping in confined underwater environments
dc.type
info:eu-repo/semantics/doctoralThesis
dc.rights.accessRights
info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.contributor.director
dc.subject.udc
dc.type.version
info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.coverage.geolocation
east=3.105834036705801; north=42.20178755425454; name=The marina dataset
east=3.1974417233673194; north=42.084559617498805; name=The underwater dataset
east=3.181373358142082; north=42.10441296494082; name=The uderwater caverns dataset
Localització