Local model predictive control for navigation of a wheeled mobile robot using monocular information

DSpace/Manakin Repository

Show simple item record

dc.contributor Universitat de Girona. Institut d'Informàtica i Aplicacions
dc.contributor.author Pacheco Valls, Lluís
dc.date.issued 2009-11-30
dc.identifier.isbn 9788469298770
dc.identifier.other DL Gi.1492-2009
dc.identifier.uri http://www.tdx.cat/TDX-1222109-123408
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10803/7886
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10256/4824
dc.description.abstract Aquesta tesi està inspirada en els agents naturals per tal de planificar de manera dinàmica la navegació d'un robot diferencial de dues rodes. Les dades dels sistemes de percepció són integrades dins una graella d'ocupació de l'entorn local del robot. La planificació de les trajectòries es fa considerant la configuració desitjada del robot, així com els vértexs més significatius dels obstacles més propers. En el seguiment de les trajectòries s'utilitzen tècniques locals de control predictiu basades en el model, amb horitzons de predicció inferiors a un segon. La metodologia emprada és validada mitjançant nombrosos experiments.
dc.description.abstract In this thesis are used natural agents for dinamic navigation of a differential driven wheeled mobile robot. The perception data are integrated on a local occupancy grid framework where planar floor model is assumed. The path-planning is done by considering the local desired configuration, as well as the meaningful local obstacle vertexes. The trajectory-tracking is implemented by using LMPC (local model predictive control) techniques, with prediction horizons of less than one second. Many experiments are tested in order to report the validity of the prosed methodology.
dc.format.mimetype application/pdf
dc.language.iso eng
dc.publisher Universitat de Girona
dc.rights ADVERTIMENT. L'accés als continguts d'aquesta tesi doctoral i la seva utilització ha de respectar els drets de la persona autora. Pot ser utilitzada per a consulta o estudi personal, així com en activitats o materials d'investigació i docència en els termes establerts a l'art. 32 del Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual (RDL 1/1996). Per altres utilitzacions es requereix l'autorització prèvia i expressa de la persona autora. En qualsevol cas, en la utilització dels seus continguts caldrà indicar de forma clara el nom i cognoms de la persona autora i el títol de la tesi doctoral. No s'autoritza la seva reproducció o altres formes d'explotació efectuades amb finalitats de lucre ni la seva comunicació pública des d'un lloc aliè al servei TDX. Tampoc s'autoritza la presentació del seu contingut en una finestra o marc aliè a TDX (framing). Aquesta reserva de drets afecta tant als continguts de la tesi com als seus resums i índexs.
dc.source TDX (Tesis Doctorals en Xarxa)
dc.subject.other Monocular and odometer data
dc.subject.other Bionic inspired behaviours
dc.subject.other Local planar model occupancy grid framework
dc.subject.other Local model predictive control for trajectory-trac
dc.subject.other Conscience layers
dc.subject.other Local navigation
dc.title Local model predictive control for navigation of a wheeled mobile robot using monocular information
dc.type info:eu-repo/semantics/doctoralThesis
dc.rights.accessRights info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.contributor.director Cufí i Solé, Xavier
dc.contributor.director Luo, Ningsu
dc.subject.udc 004 - Informàtica
dc.subject.udc 68 - Indústries, oficis i comerç d'articles acabats. Tecnologia cibernètica i automàtica
dc.type.version info:eu-repo/semantics/publishedVersion


Files in this item

 

Show simple item record

Search DUGiDocs


Browse

My Account

Statistics