Control de moviment del robot BIGBOT de rescat amb sistema ROS en grans espais exteriors

Abstract

En el laboratori del grup de recerca ARLAB es disposa d’una sèrie de robots mòbils pel rescat de supervivents en catàstrofes. Aquests permeten la comunicació i cooperació amb la gent i amb altres robots i identificar situacions de perill en operacions de rescat. Són robots de quatre rodes per moure’s per exteriors i estan equipats amb diferents sistemes de sensorització com càmeres de localització, odometria amb encoders. El present projecte servirà per dur a terme un control de moviment per un robot mòbil de rescat que navegarà per exteriors on el terreny no és uniforme ni únic. Aquest robot ha de poder detectar el terra on s’està movent per tal d’escollir els millors controladors PID per anar recte i girar. Es pretén que tot l’estudi realitzat pugui significar el punt de partida en aplicacions futures on el robot sigui molt més manejable i més eficient en les actuacions en ambients exteriors. S’augmentarà el nombre de terrenys per on es pot moure el robot, és realitzarà en MATLAB el càlcul del factor de correcció de terreny. Utilitzarem els assajos fets en els diferents terrenys per poder fer al final una proba, on el robot anirà sol per un circuit de diferents terrenys